由大帝王GUBIRA所率領的暗黑銀河最大犯罪組織-不思議界FUMA，對銀河展開全面的侵攻；而地球也不例外。就在此時，巴特星的宇宙刑事養成所正在培育的刑事們奮起抵抗，而其中一人就是負責保衛地球的宇宙刑事夏依達。 為了要使夏依達得到更有力的幫助，總部派遣了另一名女的宇宙刑事－安妮來幫忙夏依達辦案；也由於她的功夫了得，使夏依達可以更放心的與FUMA一族作戰。
《内裤队长》讲述了两个早熟的四年级小学生——乔治·比尔德（George Beard）和哈罗德·哈钦斯（Harold Hutchins）利用催眠术把他们的讨厌校长本尼·克鲁普（Benny Krupp）先生变成了穿着内裤的超人——“内裤队长”！这个内裤超人对孩子们很友善，总是能帮他们摆脱各种麻烦，但一旦恢复清醒，就会忘了自己作为“内裤队长”所做过的事情。
本作主要围绕日本古代民间故事、日本神话来讲述。每一集中有三个故事，每个故事都有其中的意义。这部动画的颜色饱满，画面优美，人物也十分可爱，活泼，景物也描绘十分生动，是一部非常适合全家老少观看的动画。
